在快速發(fā)展的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，車(chē)載激光雷達作為感知環(huán)境的核心部件，其性能與可靠性直接關(guān)系到自動(dòng)駕駛系統的安全與效率。其中，轉鏡與振鏡作為兩種關(guān)鍵的掃描技術(shù)，各自在車(chē)載激光雷達中發(fā)揮著(zhù)重要作用。

（圖源網(wǎng)絡(luò )，侵刪）

一、轉鏡技術(shù)：穩定與成本的雙重優(yōu)勢

轉鏡，也被稱(chēng)為多面體旋轉掃描鏡，作為一種傳統的激光掃描技術(shù)，其本質(zhì)是一個(gè)多邊形柱體，側面鍍有反射層，當轉鏡在電機帶動(dòng)下高速旋轉時(shí)，一束光入射到轉動(dòng)的鏡面上，反射光會(huì )掃出一條亮線(xiàn)，如果再加上一個(gè)偏轉鏡將不同時(shí)間反射的亮線(xiàn)分開(kāi)，就會(huì )形成一個(gè)光柵。

在車(chē)載激光雷達中，轉鏡通常被安裝于雷達的一側，與激光的發(fā)射和接收裝置相對獨立。這種結構不僅保持了裝置的穩定性，還有效降低了成本。轉鏡式激光雷達的顯著(zhù)優(yōu)勢在于其穩定的性能和較低的成本。由于轉鏡技術(shù)已經(jīng)經(jīng)過(guò)了長(cháng)時(shí)間的驗證和優(yōu)化，其在制造和供應鏈方面相對成熟。

此外，轉鏡方案還因其結構相對簡(jiǎn)單而具有較小的體積，這對于車(chē)載激光雷達的集成和安裝至關(guān)重要。更重要的是，轉鏡式激光雷達已經(jīng)通過(guò)了批量上車(chē)驗證，證明了其在實(shí)際應用中的可靠性和穩定性。

轉鏡式激光雷達的特點(diǎn)

裝置固定：轉鏡方案中的激光發(fā)射和接收裝置是固定的，通過(guò)轉鏡的旋轉來(lái)實(shí)現掃描，因此結構相對穩定。

體積?。河捎谵D鏡式激光雷達的結構相對簡(jiǎn)單，因此通常具有較小的體積。

成本低：轉鏡方案在制造和供應鏈方面相對成熟，因此成本較低。

易過(guò)車(chē)規：轉鏡式激光雷達在設計和制造上更容易滿(mǎn)足車(chē)規級要求。

二、振鏡技術(shù)：精度與靈活性的雙重提升

振鏡則是一種可以振動(dòng)的鏡子，其振動(dòng)是由電信號驅動(dòng)的。振鏡通過(guò)改變角度和頻率，可以對光線(xiàn)進(jìn)行干涉和調整。振鏡的工作原理類(lèi)似于檢流計（安培表），當檢流計中有電流時(shí)，指針會(huì )向特定的方向偏轉。如果把指針改成一個(gè)反射鏡片，就構成了一個(gè)振鏡。

與轉鏡相比，振鏡技術(shù)則以其高精度和靈活性而著(zhù)稱(chēng)。振鏡通常由高速電動(dòng)機或壓電致動(dòng)器驅動(dòng)，通過(guò)精確控制反射鏡的角度來(lái)改變激光束的方向。這種設計使得振鏡能夠實(shí)現多種掃描模式，如線(xiàn)性?huà)呙?、鋸齒形掃描或螺旋掃描，從而滿(mǎn)足不同應用場(chǎng)景的需求。

在車(chē)載激光雷達中，振鏡技術(shù)以其高精度的掃描能力而備受青睞。通過(guò)精確控制激光束的掃描路徑，振鏡式激光雷達能夠提供更高的空間分辨率和測量精度。這對于自動(dòng)駕駛系統來(lái)說(shuō)至關(guān)重要，因為它需要準確地感知周?chē)h(huán)境中的障礙物和道路信息。此外，振鏡的靈活性還使得激光雷達能夠根據不同的駕駛場(chǎng)景和需求進(jìn)行動(dòng)態(tài)調整，從而提高了系統的適應性和魯棒性。

振鏡式激光雷達的特點(diǎn)

掃描模式多樣：振鏡可以實(shí)現多種掃描模式，從而適應不同的應用場(chǎng)景和探測需求。

響應速度快：振鏡的高速響應能力決定了激光雷達的掃描頻率和數據更新速率，有助于實(shí)現更快的實(shí)時(shí)環(huán)境感知。

精度高：通過(guò)精確控制激光束的掃描路徑，振鏡提高了激光雷達的空間分辨率和測量精度。

三、轉鏡與振鏡在車(chē)載激光雷達中的表現

視場(chǎng)覆蓋與分辨率：

轉鏡式激光雷達通過(guò)旋轉多邊形反射鏡來(lái)改變激光束的掃描角度，從而覆蓋所需的視場(chǎng)。其視場(chǎng)覆蓋范圍和分辨率取決于轉鏡的形狀、大小和旋轉速度。

振鏡式激光雷達則通過(guò)控制反射鏡的角度來(lái)實(shí)現激光束的掃描。其掃描模式和精度取決于振鏡的驅動(dòng)方式和控制算法。

成本與供應鏈：

轉鏡式激光雷達在制造和供應鏈方面相對成熟，因此成本較低。此外，由于轉鏡方案已經(jīng)經(jīng)過(guò)了批量上車(chē)驗證，因此在供應鏈方面也更加穩定。

振鏡式激光雷達雖然具有更高的精度和靈活性，但其在制造和供應鏈方面可能面臨更多的挑戰和成本壓力。

車(chē)規級認證：

轉鏡式激光雷達在設計和制造上更容易滿(mǎn)足車(chē)規級要求，因此更容易獲得相關(guān)認證。

振鏡式激光雷達在獲得車(chē)規級認證方面可能需要更多的努力和時(shí)間。

在實(shí)際應用中，選擇轉鏡還是振鏡技術(shù)取決于具體的需求和場(chǎng)景。例如，在需要廣泛覆蓋和快速響應的城市交通環(huán)境中，轉鏡式激光雷達可能更為合適；而在需要高精度測量和復雜掃描模式的復雜駕駛場(chǎng)景中，振鏡式激光雷達則更具優(yōu)勢。

綜上所述，轉鏡與振鏡作為車(chē)載激光雷達中的兩種關(guān)鍵掃描技術(shù)，各自具有獨特的特點(diǎn)和應用優(yōu)勢。在未來(lái)的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，隨著(zhù)技術(shù)的不斷進(jìn)步和成本的進(jìn)一步降低，這兩種技術(shù)都有可能成為推動(dòng)自動(dòng)駕駛系統發(fā)展的重要力量。